PRÁCTICAS DE AUTOMATIZACIÓN, PROYECTOS Y ROBOT PICAXE REALIZADAS POR ALUMNOS
Trabajamos con las placas CHI 035 y el Chip PICAXE 18M2+.
AUTOMATIZAMOS procesos, realizamos PRÁCTICAS, APLICACIONES y ROBOTS PICAXE.
Además se ofrece información relativa a los SENSORES, ACTUADORES y los COMANDOS en Basic para Picaxe más habituales.
Este blog es una iniciativa personal apostando por la INNOVACIÓN TECNOLÓGICA en educación.
Tratamos de despertar el interés de los alumnos por las INGENIERÍAS y en particular por la automatización.
En esta práctica de programación con Picaxe hemos tratado de calcular la temperatura al aplicar calor al sensor con un a pistola de aire caliente.
Para ello empleamos el comando readtemp conectado a la entrada analógico C.0 y almacenado en la variable w0.
Además posteriormente se muestra el valor mediante una pantalla LCD.
Hay que tener precaución con el voltaje suministrado a la placa ya que tras muchas prubas he comprobado que si es inferior a 5v el sensor de temperatura no funciona.
Este proyecto del curso 2016-17 consiste en automatizar un parking de tal modo que el control de barreras sea automático y haga un conteo del número de vehículos que hay.
Los elementos empleados son:
- 2 servos para las barreras de entrada y salida.
- 2 sensores de infrarrojos (conexión digital) para detección de vehículos.
- 1 Display de 7 segmentos con protección de resistencia 330 Ohm.
- 1 placa picaxe 18M2+.
Este robot se ha diseñado y construido para presentarlo a un concurso de robótica organizado por la UPCT y debe superar una serie de pruebas para ser el ganador.
El robot se proclamó vencedor en la categoría de Mejor desarrollo Tecnológico.
La pruebas que debe superar son 7:
- Coger un taco de madera y llevarlo durante todo el recorrido.
- Superar diferentes terrenos.
- Balancín contrapesado.
- Túnel y puente.
- La rotonda.
- Rampas finales.
- Rey de la colina (Consiste en expulsar a los demás robots)
Estas son algunas de las pruebas que deben superar:
Rampas
Rey de la colina
Túnel y puente
La caja
Diferentes terrenos
Para ello nuestro robot cumplía las siguientes características:
1 . Ser capaz de comunicarse con nosotros a través una APP y un módulo Bluetooth.
2. Ser capaz de controlar los movimientos y modificar la velocidad
3. Iluminarse de forma automática para adaptarse a las condiciones de luz ambientales.
4. Ser capaz de atrapar una pieza situada sobre una peana y transportarla
5. Defenderse ante la amenaza de otros robots.
6. Emitir sonidos.
7. Mejorar la tracción para pasar por las diferentes pruebas.
1. Comunicación Bluetooth
Se emplea la aplicación MulticontrolBT para el control del Robot.
MulticontrolBT con nuestra Placa Leiva compatible con Picaxe 18M2+
2. Control de movimientos del robot a través de los motores.
•El movimiento se controla debido a 2 motores de 12v .
•Se amplifica la corriente de las salidas a través del driver L298N y nos permite invertir el sentido de giro.
Control de velocidad y amplificación de las salidas a través de L298N
3. Control de iluminación
•Hemos empleado un sensor digital basado en una LDR y con un potenciómetro que permite ajustar el umbral.
•Cómo actuadores hemos usado una tira de leds azules de 12v.
Iluminación Led
4. Atrapar una pieza y llevarla todo el recorrido.
•Se ha empleado dos pinzas invertidas acopladas a 2 servomotores.
•Hemos aprovechado el movimiento de apertura y cierre para alcanzar la pieza.
•Se ha alimentado a ambos servos a través de una batería Li-ion y posterior regulación a 5v de salida a través de 7805.
•Hemos creado un recipiente con inclinación descendiente y por debajo del nivel de la base de la caja para que entre con facilidad.
La frecuencia empleada ha sido 16MHz para que sea compatible con los servomotores y funcionen perfectamente. Además el bluetooth siempre debe funcionar a 9600 baudios sea en la frecuencia que sea, en este caso 16MHz aunque se suela emplear 8MHZ.
Conexión servomotores
Detalle de las pinzas
5. Sistema de defensa.
Como sistema de defensa se ha empleado un cilindro neumático para golpear a los adversarios. El sistema está compuesto por:
•El sistema neumático está compuesto por:
–1 botella de 0,5l que actúa como acumulador.
–1válvula 2/2 (Manual).
–1regulador de presión.
–1 válvula 5/2 (Eléctrica-Resorte).
– 1 cilindro de doble efecto de 75 mm de carrera.
•El aire que se utiliza se ha almacenado previamente en la botella, y tiene una presión de 7 bares.
•Una vez que se acciona el pulsador, el aire sale de la botella a la válvula 2/2 que abre y cierra el paso.
•De ahí pasa a un regulador de presión que disminuye la presión a 4 bares.
•De ahí a la electroválvula que permite salir y meterse al vástago.
Sistema neumático
Detalle de los componentes neumáticos
6. Emisión de señales acústicas
Hemos usado un zumbador para emitir sonidos al finalizar la prueba.
Zumbador
7. Mejorar la tracción
Hemos empleado trozos de lija recortados y pegados a los eslabones.
Lijas en los eslabones
Esquema general de conexiones
Esquema general de conexiones
Momentos previos a la competición
Entrevista previa al concurso por informativos 7RM
Algunos momentos de la competición
ROBOTHOR Ganador del Rey de la Colina
Explicación Técnica del robot ante el tribunal
Entrega de premios y despedida
1º Premio al mejor desarrollo tecnológico 2019
Vídeo Informativos territoriales 7RM
Programa del Robot en Picaxe
Vídeo de la competición
Víctor Quiñonero, JFco José Jiménez, Francisco Javier Ferre, Fco Olmos y Luis Alfredo Condori
Este proyecto consiste en montar 3 servos para formar un brazo robótico que permita los movimientos de:
-Rotación.
- Alejamiento.
- Atrapamiento.
Vista de conjunto. Se observan los 3 servomotores.
El esquema de conexiones que se ha seguido para montar el brazo robot es el siguiente:
Conexiones de montaje Brazo Robot.
Para la detección de la pieza en primer lugar y del tamaño en segundo lugar, lleva montados 2 sensores de infrarrojos que hacen las labores de detección y determinación del tamaño.
Sensor inferior. Determina la pieza
Sensor superior. Determina la altura
El funcionamiento consiste en estar continuamente girando el brazo y examinando la presencia de objetos hasta que encuentra uno. En ese momento lo atrapa y lo deposita en su lugar.
Atrapamiento de pieza.
Depositado de pieza en su lugar.
El código empleado es el siguiente:
código 1
código 2
código 3
En el siguiente vídeo se aprecia el funcionamiento del proyecto:
Los componentes del proyecto se muestran en la siguiente imagen:
