Proyecto 8. Robot Vigilante-Expulsa intrusos

Este proyecto consiste en un artilugio que gira y detecta cualquier objeto que entra en su perímetro, expulsándolo al ser detectado, para ello consta de:


1 Placa picaxe CHI 035



Placa Picaxe CHI035

1 Servomotor para realizar el giro continuo en toda la zona que debemos vigilar.

Servomotor

1 Sensor de infrarrojos analógico montado sobre una base acoplada al servo, que es capaz de determinar la presencia o no de un objeto a partir de los valores que arroja según la distancia del objeto al sensor.



Sensor infrarrojos SHARP

1 válvula neumática 3/2 (Electrica-resorte) que permite mediante su activación eléctrica a través de la placa picaxe, poder dar paso a un chorro de aire a 5 bares de presíón proporcionado por un compresor que permite expulsar la caja situada en la zona de vigilancia.



Electroválvula neumática 3/2

Debido a que la electroválvula necesita un voltaje de 12v para sua activación y la placa picaxe proporciona en sus salidas 5v, es necesario incorporar un relé que se activa a través de la placa Picaxe y así con una pila a 12v o una fuente de alimentación podemos alimentar a dicha válvula.



Relé

 Así los cables del lado derecho son el positivo, negativo y salida que van a la placa picaxe. Los cables de la izquierda son los que permiten cerrar el circuito que alimentará a la electroválvula con la pila de 12v.

1 compresor para proporcionar el aire a presión (sobre 5Kp/cm2).

Compresor de pistón

Por último, la base sobre la que va montada todo el sistema.

Plataforma de vigilancia

El esquema de montaje sobre la placa picaxe es el siguiente:

Este es el vídeo demostrativo del funcionamiento del proyecto:

 Estos son los componentes del grupo que ha realizado el proyecto.

Sergio, Joel y Víctor

Código del programa

'Programa:

'Realizar un sistema que permita vigilar una superficie 

'marcada con forma de media luna e impida el acceso a esta.

'Haviendo dividido la zona de vigilancia en 14 zonas deberemos

'mover el sensor de ultrasonidos con un servomotor hacia cada una de las zonas,

'en poco tiempo por zona, para que pueda detectar a cualquier intruso en cualquier parte.

'Declaracion de entradas y salidas:

'sensor_infrarrojos= C.0

'valvula_electroneumatica= B.0

'pulsador= pin5

'servo= B.7

symbol valvula_electroneumatica= B.0

symbol sensor_infrarojos=C.0

symbol pulsador= pin5

'y el servo en la B.7

inicio:

if pulsador= 1 then goto comenzar

goto inicio

comenzar:

position1:

servo B.7, 75

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position2

position2:

servo B.7, 80

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto position3

position3:

servo B.7, 85

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire

goto position4

position4:

servo B.7, 90

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position5

position5:

servo B.7, 95

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position6

position6:

servo B.7, 100

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position7

position7:

servo B.7, 105

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position8

position8:

servo B.7, 110

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position9

position9:

servo B.7, 115

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto position10

position10:

servo B.7, 120

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position11

position11:

servo B.7, 125

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position12

position12:

servo B.7, 130

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto position13

position13:

servo B.7, 135

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position14

position14:

servo B.7, 140

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position15

position15:

servo B.7, 145

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position16

position16:

servo B.7, 150

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position17

position17:

servo B.7, 155

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position18

position18:

servo B.7, 160

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position19

position19:

servo B.7, 165

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position20

position20:

servo B.7, 170

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto position21

position21:

servo B.7, 175

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto position22

position22:

servo B.7, 180

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta21

'Regresa al inicio

vuelta21:

servo B.7, 180

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto vuelta20

vuelta20:

servo B.7, 175

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto vuelta19

vuelta19:

servo B.7, 170

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto vuelta18

vuelta18:

servo B.7, 165

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta17

vuelta17:

servo B.7, 160

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta16

vuelta16:

servo B.7, 155

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta15

vuelta15:

servo B.7, 150

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta14

vuelta14:

servo B.7, 145

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto vuelta13

vuelta13:

servo B.7, 140

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto vuelta12

vuelta12:

servo B.7, 135

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta11

vuelta11:

servo B.7, 130

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta10

vuelta10:

servo B.7, 125

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta9

vuelta9:

servo B.7, 120

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta8

vuelta8:

servo B.7, 115

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta7

vuelta7:

servo B.7, 110

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta6

vuelta6:

servo B.7, 105

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto vuelta5

vuelta5:

servo B.7, 100

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto vuelta4

vuelta4:

servo B.7, 95

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire  

goto vuelta3

vuelta3:

servo B.7, 90

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta2

vuelta2:

servo B.7, 85

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta1

vuelta1:

servo B.7, 80

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto vuelta0

vuelta0:

servo B.7, 75

readadc sensor_infrarojos, b0

debug b0

pause 400

if pulsador= 0 then goto inicio

if b0<27 and b0>23 then gosub chorro_de_aire 

goto position1

chorro_de_aire:

high valvula_electroneumatica

pause 500

low valvula_electroneumatica

pause 500

return